Penubuhan Senoi Praaq ini telah bermula di penempatan Orang Asli Batu 12 Gombak, Selangor pada 16 hb Mac 1955 di mana anggota pertama terdiri dari sepuluh (10) pemuda orang asli dari suku kaum Orang Asli Semai yang berasal dari Perkampungan Orang Asli Kuala Mensoon, Cameron Highland, Pahang Darul Makmur. Nama-nama mereka adalah seperti berikut:
1. Mohd Nor Bin Abdullah @ Bah Ayob
2. Abdul Kadir Bin Abdullah @ Bah Kati
3. Yok Juntai Anak Pak
4. Rami Anak Perlong
5. Abdul Shukor Bin Abdullah @Bah Sidap
6. Bah Tangga Rahamat
7. Busu Anak Garah
8. Bah Panggal Anak Kela
9. Pak Ngah Anak Pak Kawos
10. Mat Ali Anak Bah Ting.
Kebanyakan mereka ini adalah bekas pengganas komunis itu sendiri yang berpaling tadah dan menuntut bela atas kematian saudara-saudara mereka yang dibunuh oleh pengganas komunis dan ada juga yang ditangkap dan menyerah diri. Kekuatan ini bertambah menjadi tiga puluh (30) orang dan mendapat latihan peperangan di hutan khususnya untuk menentang pengganas komunis oleh pasukan ke 22 Special Air Service (SAS) Britain. Pasukan ini diberi penghormatan oleh SAS dengan memakai “Red Beret.”
Pada bulan Mei 1956, pasukan ini telah dibesarkan menjadi empat (4) seksyen yang terdiri daripada sepuluh orang (10) setiap seksyen berjumlah empat puluh orang (40) dan berikutan itu memandangkan kejayaan demi kejayaan pada tahun 1958 yang dicapai begitu cemerlang kerajaan British telah bersetuju memperbesarkan pasukan ini menjadi empat skuadron dengan kekuatan 256 orang pada 15 Mei 1959. Pasukan Senoi Praaq telah mengambil tugas sepenuhnya tugas pasukan SAS dan diletakkan di bawah pengurusan Jabatan Orang Asli (JOA) dan ditempatkan di kem Wardieburn Kem Setapak. Pada Mac 1968 ianya diletakkan di bawah perintah Polis Diraja Malaysia dan dikenali sebagai Battalion 19 Pasukan Polis Hutan yang berpengkalan di Kroh, Perak. Sekarang Pengkalan Hulu.
Pada 11 September 1978 sebuah lagi battalion Senoi Praaq ditubuhkan dan dikenali sebagai Battalion 20 Pasukan Polis Hutan berpengkalan di Sungai Siput Utara, Perak dengan kekutan 3 kompeni dan 2 kompeni berada di Kroh, Perak. Pada bulan Disember 1983, kem Bidor, Perak siap sepenuhnya, semua pegawai dan anggota ditempatkan di kem baru secara berperingkat dan selesai sepenuhnya pada 8 Februari 1984. Pada tahun 1993, Battalion 20 Senoi Praaq dikenali sebagai Battalion 3 PPH dan Battalion 19 dikenali sebagai Battalion 18 PPH. Sekarang ditukarkan kepada Pasukan Gerakan Am (PGA).
Pada permulaannya tugas-tugas yang dijalankan oleh pasukan Senoi Praaq ialah bertindak memenangi hati masyarakat orang asli supaya berkerjasama dengan British dan mengawal kampung-kampung mereka daripada dicerobohi pengganas komunis. Pasukan itu telah diberi latihan dengan segala ilmu muslihat peperangan di hutan di samping turut bersama-sama pasukan ke 22 SAS Regiment membuat operasi tinjauan dan gerakan memburu pengganas komunis. Pasukan Senoi Praaq kemudiannya telah mengambil alih pedalaman setelah pasukan SAS Rejimen pulang ke negara asal mereka pada 15hb Mei 1959.
Sebagai mengenang jasa dan keakraban dengan pasukan Senoi Praaq ini, pasukan SAS Rejimen British telah mentauliahkan beret merah yang dipakai oleh rejimen itu kepada pasukan Senoi Praaq dan Beret Merah ini masih menjadi kemegahan pasukan Senoi Praaq sehingga ke hari ini.
Berikut adalah senarai nama pegawai dan anggota pertama menerima Beret Merah pada tahun 1958:-
1. Supt.G/3929 Syed Zainal Abidin Ali Al-Sagof
2. Dsp Ibrahim Khan Bin Rahman Khan (Meninggal Dunia)
3. Asp Bakar (Meninggal Dunia)
4. Asp Mohamad Nor Bin Abdullah
5. Asp Ramli Bin Mohd Said
6. Asp Siramuthu
7. C/Insp.Ngah Nordin Bin Aseh
8. C/Insp.Alias Bin Panglima Berantai (Meninggal Dunia)
9. C/Insp.Ali Kenchong (Meninggal Dunia)
10. C/Insp.Akoh Bin Long (Meninggal Dunia)
11. S.I Giben (Meninggal Dunia)
12. S.I.Mat Johan Bin Abdullah (Meninggal Dunia)
13. Sm Abdul Bin Abdullah
14. Sm.Bah Tangga (Meninggal Dunia)
15. Sm. Angah (Meninggal Dunia)
16. Sjn Yam Bin Buchan (Meninggal Dunia- 2005) - bapa penulis.
17. Sjn.Rami
18. Sjn.Bah Lichin (Meninggal Dunia)
19. Sjn Jackson A/K Tawang (Meninggal Dunia)
20. Sjn.Akau
21. Sjn Alok A/K Jemberang (Meninggal Dunia)
22. Kpl Alin Asoi (Meninggal Dunia)
23. Apc Orek (Meninggal Dunia)
24. Apc Bah Pinang. (Meninggal Dunia)
Semenjak penubuhannya, pasukan Senoi Praaq telah berjaya mengawal perkampungan orang asli serta mematahkan usaha PKM di kawasan pedalaman. Dari 1959 sehingga tahun 1978, pasukan Senoi Praaq telah berjaya membunuh seramai 15 orang pengganas komunis dan menawan enam puluh dua (62) anggota dan penyokong mereka di dalam pelbagai gerakan di negeri Perak, Pahang dan Kelantan.